1936年生まれ。東京大学でフランス文学を専攻するも、アンドレ・マルローの影響で美術に転身。10年余りの毎日新聞社勤務を経て、1971年からフリーランスの美術評論活動に入る。
東京ビエンナーレ’70、パリ青年ビエンナーレ(71、73、75)、サンパウロ・ビエンナーレ(77、81)等の組織・運営にかかわったほか、1981年から2005年まで全20回の「平行芸術展」を日本で組織しつづけ、次第に諸芸術間の文化史的・形式的文脈(システム)の並行関係について認識を深めていった。
その間、執筆活動も旺盛に続けられたが、特に重要な批評的仕事は、ジョルジョ・デ・キリコ、ルーチョ・フォンターナ、アルテ・ポーヴェラ等のイタリア美術研究、日本の「モノ派」グループの批判的研究、近代・現代の絵画と彫刻の歴史的・美学的な考察に集中した。
1979年から2005年まで多摩美術大学(東京)で教鞭をとり、現在、同大学の名誉教授。また、2006年より同大学付属美術館の館長をつとめている。1970年代に国際美術評論家連盟(AICA)に入会し、2012年よりAICA日本支部の会長をつとめている。